6. 案例04 自动避障¶
6.3. 背景知识¶
什么是超声波¶
- 超声波是一种频率高于20000赫兹的声波,它的方向性好,穿透能力强,易于获得较集中的声能,在水中传播距离远,可用于测距、测速、清洗、焊接、碎石、杀菌消毒等。超声波因其频率下限大于人的听觉上限而得名。
超声波测距原理¶
- 超声波发射器向某一方向发射超声波,在发射时刻的同时开始计时,超声波在空气中传播,途中碰到障碍物就立即返回来,超声波接收器收到反射波就立即停止计时。根据接收器接到超声波时的时间计算距离,与雷达测距原理相似。
6.6. 编程¶
步骤 1¶
在MakeCode的代码抽屉中点击Advanced,查看更多代码选项。
为了给motorbit主板编程,我们需要添加一个代码库。在代码抽屉底部找到“Add Package”,并点击它。这时会弹出一个对话框。搜索“motorbit”,然后点击下载这个代码库。
注意:如果你得到一个提示说一些代码库因为不兼容的原因将被删除,你可以根据提示继续操作,或者在项目菜单栏里面新建一个项目。
6.7. 结论¶
- 车辆上电以100的速度向前直行,当距离障碍小于8cm且不等于0cm时候,车辆停止运动,0.3s后开始倒车。
- 当距离障碍小于15cm时,随机左转或者右转,以避开障碍物。
- 检测到其他情况是,以100的速度继续前进。